Głównym założeniem capoeiry jest to, że spryt (port. malicia) powinien dominować nad siłą. Stało się tak nie bez powodu – capoeira powstała w czasach niewolnictwa, prawie 500 lat temu w Brazylii. Pracujący tam afrykańscy niewolnicy (głównie z Angoli) nie mogli ćwiczyć żadnych sztuk walki, wykazali więc się sprytem i stworzyli własną technikę, głównie w celach samoobrony. Jako że w capoeirze wykorzystali elementy tradycyjnego afrykańskiego tańca, śpiewu i muzyki, osobom, które ich więziły, trudniej było zorientować się, że w rzeczywistości uprawiają sztukę walki. Zwłaszcza że oprócz tańca towarzyszą jej elementy akrobatyki i gimnastyki.
Z czasem capoeira stawała się coraz popularniejsza, co poskutkowało uznaniem jej w Brazylii za nielegalną. Po zniesieniu niewolnictwa capoeira była praktykowana wśród członków gangów, przez co na chwilę okryła się złą sławą. Zdjął ją z niej jednak Manuel Reis Machado (Mestre Bimba), który robił wszystko, co w jego mocy, by przekonać brazylijskie władze, że tak naprawdę capoeira stanowi część ich kulturowego dziedzictwa. W 1932 roku otworzył pierwszą na świecie szkołę capoeiry i opracował jeden z jej stylów – Capoeira Regional, wprowadzając do niej kopnięcia i ciosy. Początkowo tę sztukę walki wybierali najbiedniejsi, jednak wkrótce stała się ona popularna nie tylko wśród Brazylijczyków (w ich ojczyźnie stała się sportem narodowym), ale i w Stanach Zjednoczonych oraz w Europie. Jak zaznaczył sam Bimba, capoeira jest dla wszystkich, którzy chcą tę sztukę walki uprawiać. Stała się nie tylko formą aktywności fizycznej, ale i filozofią życia, według której ważniejsze niż zadanie ciosu jest jego uniknięcie; budowanie swojej siły poprzez udoskonalanie siebie, a nie poprzez słabość drugiej osoby. Capoeira ma swoich mistrzów, którzy cieszą się dużym szacunkiem pozostałych adeptów tej sztuki walki.
